20121221_105525

Project Tachikoma, prototype II, rij en stuur gedrag

Door bordurend op het loop patroon (besproken in het vorige artikel) en in afwachting van een batterij plus toebehoren voor de Tachikoma robot is de focus over gegaan naar het initiële rij en stuur gedrag.

Voor het verplaatsen van de robot is er de optie tussen rijden en lopen, om dit te combineren is er een translatie snelheid die afhankelijk van het rijden of lopen wordt omgerekend naar de aandrijving voor de wielen of wel de bewegingssnelheid voor het loop patroon. De rij snelheid wordt omgerekend door middel van een wiel diameter en een servo RPM naar een puls lengte voor de continues rotation servo’s. De maximale rij snelheid is 0.17 m/s vooruit en achteruit.

Het sturen wordt gedaan aan de hand van de pols servo’s aan de voorkant van de robot terwijl de achterste wielen parallel aan de rij richting blijven. Potentieel zou ook met alle 4 de benen gestuurd kunnen worden, dit nu nog niet geïmplementeerd. Voor degelijk stuur gedrag (wiel sporing) waarbij de benen niet uit elkaar getrokken worden is het nodig om alle wielen tijdens het sturen hetzelfde snijpunt te laten hebben, het zogenaamde Ackermann principe. Omdat de benen niet fysiek aan elkaar zitten word de link in de software gemaakt aan de hand van verschillende hoeken voor links en rechts, afhankelijk van de stuur richting.

De translatie snelheid en de stuurhoek werden gegenereerd aan de hand van een sinus functie als vermenigvuldigingsfactor voor de maximale waardes van de rij snelheid en stuur hoeken. Zie onderstaande video ter illustratie.

Een video van het Tachikoma prototype II rij en stuur patroon.

Momenteel wordt er gekeken naar het gebruik van afstand sensors om aan de hand hiervan stuur dan wel snelheid aanpassingen te doen. Een geluidsmodule (Arduino WAV shield) voor de Arduino is ook aangeschaft voor het creëren van sound effects.

De code die gebruikt is voor het rij en stuur gedrag in de video is erg lang en daarom niet bijgevoegd.

Leave a Reply