20121231_132508

Project Tachikoma, prototype II, rijden en lopen op eigen kracht

De batterij en diverse stroom kabels met switches van Lynmotion zijn binnen gekomen. Hierdoor is het aansluiten  en wisselen tussen lab voeding en batterij zeer eenvoudig gemaakt en was het tijd om de robot van zijn sokkel te halen en los te laten rijden en lopen.

Een video van de rijdende Tachikoma prototype II robot.

Het vrij los kunnen lopen blijkt nog erg lastig, door te weinig frictie bij de voeten treed er veel slip op, zelfs op tapijt. Ook zijn er twijfels of de servo’s sterk genoeg zijn, in sommige gevallen wordt het been niet netjes opgetild ook al is dit wel de verwachting.

Een video van de lopende Tachikoma prototype II robot.

Er is een diagram opgesteld voor het uitzetten van het initiële gedrag loop en rij gedrag aan de hand van default stuur en snelheids instellingen en eventuele sensor data. Dit kon online dankzij lucidhart. Door een diagram op te stellen was het ook mogelijk om de code op te delen in kleinere deel functies.

Leave a Reply