20130227_153821

Project Tachikoma, prototype III mechanisch ontwerp en 3D print, prototype II obstakels ontwijken

Having gained quite some experience with the second prototype is was time to consider the next iteration of the Tachikoma inspired robot. There were a few things that could use improvement. Both in terms of functionality and aesthetics.

De bedoeling is om de volgende punten te bereiken:

  • Verbeterd uiterlijk, zowel qua kleur als vorm.
  • Minder flexibel mechanish geheel ter verbetering van het stuur en loop gedrag aan de hand van het robot model in de software.
  • Verbeterde wiel sporing, de wielen recht op de grond met eventuele rem voor tijdens het lopen.
  • Eenvoudig de batterij kunnen uitwisselen.
  • Makkelijker de sensors te bevestigen op soortgelijk locaties als bij de echte Tachikoma.

Na wat uitzoek, nadenk en puzzel werk waarbij verschillende fabricage manieren overwogen zijn, is de keus gevallen op het gebruik van een hobby 3D printer. Dit apparaat maakt het mogelijk om relatief goedkoop, thuis, de behuizing in een gewenste vorm en kleur te printen. Inmiddels is het design proces van start en het huidige ontwerp gefocust op het passen, plaatsen en aan elkaar sluiten van diverse onderdelen. Stuur servo, as en wielen zijn uitgezocht en ontworpen.

Om beter bekend te raken met de mogelijkheden van de huidige 3D printers op de markt is de Rapidpro beurs bezocht op 27-02-2013.  Tijdens dit evenement was er ook gelegenheid voor een 3D print workshop waarbij een zelf ontworpen object in STL formaat geprint kon worden. Van deze gelegenheid is gebruik gemaakt en is het voorste oog van de Tachikoma waar een MaxSonar-EZ1 afstands sensor in komt geprint. Het oog is ongeveer 3 x 3 x 3 [cm] groot en duurde 30 minuten om te printen op de gebruikt 3D printer van het merk Ultimaker.

De software en elektronica ontwikkeling voor prototype II is ook verder gevorderd. De Sharp infrared afstand sensors op linker en rechter voor poten zijn toegevoegd en in de software geïntegreerd.  Ze worden gebruikt voor het wegsturen van muren. Een eventuele vervolg stap kan zijn om ook in de achterste poten deze sensoren toe te voegen en dan basis muur volg gedrag te implementeren. Zie onderstaand voor het muur ontwijk gedrag in actie een video.

Een video van de rijdende Tachikoma prototype II robot die muren ontwijkt.

Leave a Reply