Project Tachikoma, prototype III iteratie, iteratie en nog iteratie

Vrij genomen van het werk rond de kerst periode, was er ruime tijd om weer verder te ontwerpen en te bouwen aan mijn robot. Bij deze de resultaten van de eerst week knutselen. Tijd en energie is vooral gestoken in het optimaliseren van de diverse onderdelen voor het printen en assembleren. Dit bestaat voornamelijk uit het voorzien van mogelijke problemen, het corrigeren van deze problemen, printen, het ontdekken van nieuwe problemen, meer correcties en op naar het volgende onderdeel waar deze cyclus weer voor opnieuw begint…

Het onderdeel wat het wiel verbind met de stuur as is verbeterd door het te printen als een pilaar (recht op staand). Verschillende gaten hebben een betere dimensie gekregen. De meeste zijn kleiner gemaakt om later uit boren met een kolomboormachine in de correctie diameter. In de afbeelding beneden zijn van links naar rechts de verbeterde iteraties getoond. Links, twee oude pogingen, rechts twee verbeterde iteraties, waarbij de meest rechtse ook nog een aantal extra openingen en afrondingen heeft voor handigere assemblage.

Het het wiel afdekkend onderdeel is geprint in zijn normale oriëntatie met een print laag hoogte van 0.2 mm. De verbeteringen zijn te zien van links naar rechts. Het ontwerp is ook nog na de derde print verbetered, door het weghalen van kleine print foutjes die zorgde voor onnodig extra geprint ondersteunend materiaal en het dikker maken van sommige muurtjes.

Om het onderste gedeelte van het been te verbinden met het middelste gedeelte, is er een ontwerp gemaakt met 4 gaten in beide delen. In het middelste gedeelte worden deze gaten gemaakt in platen die met ribben worden ondersteund. Wanneer beide onderdelen met de juiste kant op het print bed geprint worden, zijn beide volledig plat en sluiten ze daarom netjes op elkaar aan. Waarna ze met 4 bouten en moeren vast gezet kunnen worden.

Tijdens het assembleren van het middelste gedeelte van het been, waar een servo en sensor in moeten, kwam helaas aan het licht dat er geen manier was om ze samen te plaatsen. Het gedeelte waar de sensor tegen aan gemonteerd dient te worden zat in de weg om de servo te plaatsen. Door dit gedeeltje weg te halen en los te printen wordt dit weer wel mogelijk. Met dank aan Eric Scott (link to his blog) voor wat Solidworks advies om dit zo makkelijk mogelijk te realiseren.

Een aantal lessen die ik gaande weg heb opgepikt.

– Het is nooit slecht om een print halverwege te stoppen, dit voorkomt dat je maar een half onderdeel hoeft te 3D tekenen terwijl je enkel een impressie wil of wil zien hoe een bepaald stukje van het onderdeel geprint wordt.

– 45 graden hoeken kunnen zo ongeveer overal ingebouwd worden, zelfs voor in gaten. Dit voorkomt het nodig hebben van ondersteunend materiaal en reduceert print tijd en materiaal gebruik. Op een paar plekken heb ik specifieke gaten in de vorm gemaakt van een regendruppel.

– Ronde gaten lijken altijd iets kleiner geprint te worden dan hoe ze gedimensioneerd zijn. Dit schijnt gebruikelijk te zijn voor hobby 3D printers in het algemeen. Waar mogelijk, is er gekozen om het gat klein te houden en dan later uit te boren met een kolomboormachine en een set kleine boortjes. Het kleinere geprinte gat kan dan dienen als een leidraad voor tijdens het boren. Om wel de correcte diameter the printen is er op reprap.org een erg handige referentie tabel (link) te vinden. Let op, deze tabel gaat over radius, niet de diameter.

Leave a Reply